REV05 09/26
-- Appendice B Tuning Guadagni: riscritta. Tabella parametri con default, range e indirizzo oggetto (aggiunti P252 e P254, prima non citati); nuove sezioni Preparazione, Taratura anello di velocità, Taratura anello di posizione, Regolazioni fini e Diagnostica; procedure espresse sugli oggetti DS402 (6060h, 60FFh, 6081h, 6083h, 6084h, 607Ah) con P001/P008/P009 come equivalenti in comando locale
-- Appendice B: schema a blocchi PIV ridisegnato in SVG con i numeri di parametro sui rispettivi blocchi e il blocco filtro P254, prima mancante
-- Appendice B: figura della risposta al gradino ridisegnata in SVG e in italiano; la curva di taratura corretta mostra ora la sovraelongazione del 5÷10% richiesta dalla procedura
-- Appendice B: aggiunta avvertenza sul salvataggio dei parametri via bus di campo (1010h.1 su CanOpen/EtherCAT/Powerlink, 1010h su Ethernet/IP e ProfiNET); da BSI il salvataggio è automatico
-- Appendice B: criteri di accettazione legati a usr_poserror, 6065h e 6067h; indicate esplicitamente le variabili BSI da tracciare
-- Appendice B: screenshot BSI del gruppo Motor > Control aggiornato e ritagliato; indicato che i parametri di taratura richiedono user level Advanced
-- Appendice C Accelerometro: riscritta. Nuove sezioni Assi e dati disponibili, Parametri, Campionamento, Taratura del filtro RMS, Eventi di sovraccelerazione, Lettura via bus di campo e Analisi delle vibrazioni
-- Appendice C: documentata la registrazione degli eventi di sovraccelerazione (P038, P039, P040), l'evento 3 ACCMAX_REACHED, la Event List di BSI e l'oggetto 3009h
-- Appendice C: aggiunte la tabella dei parametri accelerometro (P035÷P040) e la tabella degli oggetti fieldbus 3030h÷3039h, con nota sul profilo process data D richiesto su Ethernet/IP e ProfiNET
-- Appendice C: descritta a parole la terna degli assi; nominate le variabili BSI usr_acc_*; taratura del filtro RMS con esempio numerico
-- Appendice C: nuova figura SVG delle grandezze caratteristiche nel dominio del tempo (picco, picco-picco, RMS, fattore di cresta)
-- Appendice C: spettro ridisegnato in SVG con le righe ricondotte alle frequenze caratteristiche della macchina, coerente con la banda osservabile di P036
-- Appendice C: rimossa la definizione di Valore Medio, in contraddizione con quella di componente DC
-- Appendici B e C: eliminato il titolo interno ridondante, così le sottosezioni compaiono nel sommario
-- Capitolo Interfaccia di Parametrizzazione: corretto il riferimento DS402 di de_speed_rpm (606Ch, era 605Ch)
-- Capitolo CanOpen/EtherCAT/Powerlink: corretto il sottoindice per il salvataggio parametri (1010h.1, era 1010h.0)
-- Capitolo Parametri: corretto il range di P037 RmsTau (1÷1000 ms, era 0.001÷1000 ms)
-- Appendice Encoder: riscritta. Dichiarata la ripartizione dei 32 bit (12 bit singolo giro, 20 bit multigiro) e il ruolo di P094, con il compromesso fra risoluzione angolare e campo multigiro; autonomia della batteria a 6 mesi, non sostituibile e priva di lettura dello stato di carica; recuperata la gestione dell'errore 204 con doppio reset, presente solo nella versione EN
-- Appendice Encoder: corretto l'intervallo di ricarica preventiva (6 mesi, era indicato anche come 2 mesi) e allineato alle avvertenze del capitolo Sicurezza
-- Capitolo Allarmi: corretti i rimandi alle appendici per ALR3 e ALR203, che citavano il nome del file sorgente invece dell'appendice; sostituiti con il nome dell'appendice, che non dipende dal manuale
-- Localizzazione italiana delle etichette generate automaticamente: Indice, Appendice, Figura e Tabella al posto di Table of Contents, Appendix, Figure e Table
-- Capitolo Interfaccia di Parametrizzazione: rimossa la numerazione manuale residua dal titolo della sezione Installazione software, che finiva nel sommario
-- Rimossi i titoli interni che duplicavano il nome del capitolo in Allarmi e Registri Modbus: le sottosezioni salgono di un livello e compaiono ora nel sommario
-- Capitolo Registri Modbus: eliminato il titolo interno in inglese presente nella versione italiana
-- Capitolo Ethernet/IP: corretto l'accesso dell'attributo 0x10 Save parameters dell'oggetto COM, indicato come RO invece che RW
-- Capitoli CanOpen/EtherCAT/Powerlink ed Ethernet/IP: il comando di salvataggio parametri esce dalla nota a piè di pagina e diventa un riquadro evidenziato nel testo, richiamato dalla riga 1010h della tabella degli oggetti; ribadito il valore da scrivere (65766173h) anche nella nota dell'area parametri costruttore
-- Capitolo ProfiNET: aggiunta la sezione sul salvataggio dei parametri, prima assente; l'informazione sul comando di save è ora ripetuta nei capitoli di tutti i fieldbus

REV04 07/26
-- Capitolo CiA402: aggiunto cappello introduttivo DS402 (logo CANopen DS402, panoramica del profilo, logica di comando del servomotore, tabella modi operativi con descrizione)
-- Capitolo CiA402: rimossa tabella "Modi Supportati" ridondante
-- Allineamento riferimento firmware 4.056
-- Guide setup fieldbus aggiornate con cappello introduttivo DS402 (macchina a stati ed esempi di codice ST per abilitazione, profile velocity/position, homing; note PDO/SDO su EtherNet/IP e ProfiNET)
-- Corretta immagine TouchProbe Status
-- Capitolo Condizioni di Garanzia: ripristinata la riga finale sull'onere della prova, che veniva assorbita nell'ultimo punto dell'elenco (mancava una riga vuota nel sorgente)

REV03 07/26
-- Prima versione Asciidoc (allineata a FC R17)
-- Nuovo capitolo Sicurezza con avvertenze grafiche (admonition, icone dedicate)
-- Tema grafico unificato tra ITA ed ENG
-- Revisione refusi IT/EN su tutti i capitoli
-- Rimossa appendice Esempi Fieldbus (spostata nelle guide setup dedicate)
-- Tabella oggetti 0x67 EtherNet/IP: risolto troncamento in stampa
-- Datasheet con colonne distinte FCL100 / FCL200 (corsa 100 / 200 mm)
-- Aggiunte appendici Tuning Guadagni e Accelerometro
-- Corretta formattazione elenchi puntati (venivano stampati come testo continuo)

REV02 07/2024
-- Introdotti assorbimenti definitivi nel datasheet come da test Enrico del 25/06/2024

REV01
-- Creato da FC Rev8 con i seguenti cambi:
   -- immagini
   -- Appendice B eliminata
   -- Datasheet
