DBS55 Software Changelog
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v5.000 - xx/yyy/zzz
- Support for CanOPEN-over-Air interface

v4.024 - 31/oct/2019
- Fix XDD mapping objs (powerlink+codesys)
- Improvement behaviour with usb key
- Fix Profinet on cycletime > 1ms
- Max speed up to 6000rpm

v4.023 - 29/jul/2019
- DBS80-50/100 parameter tuning
- Cia402 TouchProbe support for DIN1
- Profile position halt improvement
- Touch probe modulo positioning
- Fix undervoltage always on legacy motors

v4.022 - 29/may/2019
- Acc/dec di jog impostabili
- Fix homing via wifi
- Homing current limit to 20A

v4.021 - 17/apr/2019
- Improvement to power voltage sensing

v4.020 - 28/mar/2019
- Improved max accel also for PV
- Support for STO config and related DS402 behaviour
- Support for DBS80 size
- Improvement to power voltage sensing

v4.019 - 15/mar/2019
- Raised max accel to 60000rpm/s
- ExtA data layout for profinet and ethernet/ip

v4.018 - 31/jan/2019
- Fix trq_max parameter and runtime behaviour

v4.017 - 09/jan/2018
- Improved position error for CSP
- Fix permanent max torque override

v4.016 - 19/dec/2018
- CSP feedforward mode

v4.015 - 07/dec/2018
- Event list
- Fix ethercat CSP

v4.014 - 06/nov/2018
- Fix write record on Profinet
- Wifi key support

v4.013 - 18/oct/2018
- Improved fault detection for encoder
- Improved ethercat reliability
- Improved ethernet/ip reliability

v4.012 - 16/oct/2018
- Improved fault detection for encoder battery

v4.011 - 09/oct/2018
- Prevent spurius fault reset on DSP402 state machine
- Improved detection for underv_mode = "run"

v4.010 - 01/oct/2018
- Obj3013 for encoder model query

v4.009 - 25/sep/2018
- Improved profinet reliability
- Fix position limits in profile vel. with inverted position
- Prevent undervoltage at startup with underv_mode = "always"

v4.008 - 07/sep/2018
- Powerlink updated to Hilscher PLS v3.4.0.1
- Added selectable behaviour for undervoltage reporting

v4.007 - 18/jul/2018
- improved CSP performance (motor J/B allow load compensation) and reliability
- fix spurius undervoltage reporting with 48Vdc
- ILim parameter change at runtime
- EtherCAT updated to Hilscher ECS v4.7.0.4

v4.006 - 09/may/2018
- improved fielbus error reporting
- parameter for position software limits
- position limit valid also for profile velocity
- motor serial number 32bit
- EDS for Ethernet/IP compatible with codesys
- fieldbus protocol upgradable by USB
- canopen objects for software minor rev and crc
- optimized undervoltage thresholds

v4.005 - 6/apr/2018
- improved performance in CSP (EtherCAT)
- support for new data flash

v4.004 - 18/dec/2017
- fix powerlink compatibility with codesys
- fix digital output with fieldbus
- brake voltage profile

v4.003 - 14/dec/2017
- fix certification issues for powerlink
- fix alarm reset from powerlink/profinet
- online change of mode of operation (6060h)
- profinet process data extension

v4.002 - 10/nov/2017
- support for Profinet/DSP402
- modbus watchdog
- "modbus+din" RefMode
- fix start fwd/rev management for speed/torque modes
- encoder reliability improvement
- torque limits in thousand-th of rated for every fieldbus
- interface support for HDPI
- brake act/deact delays

v4.001 - 11/oct/2017
- allowed parameter change from powerlink (updated XDD)

v4.0 - 22/sep/2017
- supporto powerlink; nel pacchetto  incluso l'xml powerlink (MiniMot_DBS55_EPL.xdd)
- xml ethercat unico: device Profile (ProductID=1) e device Csp (ProductID=2)
- modifice xml ethercat per compatibilit SYSMAC
- parametro per "presentare" il dbs come Profile o Csp allo scan del master in EtherCAT
- aggiunta visualizzazione UpTime (tempo dall'ultima accensione) nello stato bsi
- rework gestione encoder per segnalazione "scheda encoder disconnessa"

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v3.012 - 20/jul/2017
- modo interpolato di posizione (mode of operation 7 e 8)
- tuning parametri controllo motore (verificati per DBS55-50 e DBS55-100 a 4 e 8khz).
- eliminata gestione life counter encoder
- ridotti valori kp/ki per evitare vibrazioni @3000rpm su dbs55-50
- sistemata gestione allarmi temperatura motore/scheda
- parametro P196-InterpEn

v3.010 - v3.011
- interim releases for certification

v3.009 - 5/may/2017
- aggiunto parametro Appl/Fieldbus/Ecat/P195-StationAddress; se in ethercat, questo parametro viene comunicato ad hilscher all'avvio che lo utilizza come default station address
- nel caso il master effettui una scrittura dello station address tramite rete, il parametro viene aggiornato
- usato il comando SetStationAlias su hilscher per attualizzare il valore scritto in flash
- unificato il file ESI per agevolare l'ambiente di sviluppo Omron.

v3.008 - 26/apr/2017
- possibilit di ripristino automatico allarmi
- irrobustimento allarme encoder e dclink
- il pwm viene impostato a 4KHz con RANDOM=1
- per default i tentativi di autoreset sono 60 ogni 2 secondi
- ricalibrati Kp/Ki di corrente, velocit e posizione per 4KHz (DBS55-50 e DSB55-100)
- al primo aggiornamento i parametri motore verranno ripristinati al nuovo default

v3.007 - 15/mar/2017
- conformance CanOPEN

v3.006 - 23/feb/2017
- Assembly a dimensione ridotta (In=50byte, Out20byte)
- Oggetto 3008h per leggere il codice dell'allarme attualmente attivo
- IP Default: 192.168.250.100

v3.005 - 21/feb/2017
- conformance Ethernet/IP a ambiente Rockwell

v3.004 - 17/feb/2017
- usr_iq_filt:  espressa in Ampere e non in millesimi di nominale
- co_mode_of_operation: c' solo una variabile, il dbs non memorizza quello che riceve dal master se non  coerente con lo stato (e.g. cambio modo se sono in run)

v3.003 - OMISSIS

v3.002 - 13/feb/2017
- fix problema pdorx/tx di lunghezza diversa
- fix gestione lettura/scrittura oggetto 0000h (inesistente)
- modifica ID Minimotor ODVA

v3.001 - 25/jan/2017
- fix encoder alarms

v3.000 - 16/dec/2016
- Ethernet/IP support
