REV19 09/26
-- Appendice B Tuning Guadagni: riscritta. Tabella parametri con default, range e indirizzo oggetto (aggiunti P252 e P254, prima non citati); nuove sezioni Preparazione, Taratura anello di velocità, Taratura anello di posizione, Regolazioni fini e Diagnostica; procedure espresse sugli oggetti DS402 (6060h, 60FFh, 6081h, 6083h, 6084h, 607Ah) con P001/P008/P009 come equivalenti in comando locale
-- Appendice B: schema a blocchi PIV ridisegnato in SVG con i numeri di parametro sui rispettivi blocchi e il blocco filtro P254, prima mancante
-- Appendice B: figura della risposta al gradino ridisegnata in SVG e in italiano; la curva di taratura corretta mostra ora la sovraelongazione del 5÷10% richiesta dalla procedura
-- Appendice B: aggiunta avvertenza sul salvataggio dei parametri via bus di campo (1010h.1 su CanOpen/EtherCAT/Powerlink, 1010h su Ethernet/IP e ProfiNET); da BSI il salvataggio è automatico
-- Appendice B: criteri di accettazione legati a usr_poserror, 6065h e 6067h; indicate esplicitamente le variabili BSI da tracciare
-- Appendice B: screenshot BSI del gruppo Motor > Control aggiornato e ritagliato; indicato che i parametri di taratura richiedono user level Advanced
-- Appendice C Accelerometro: riscritta. Nuove sezioni Assi e dati disponibili, Parametri, Campionamento, Taratura del filtro RMS, Eventi di sovraccelerazione, Lettura via bus di campo e Analisi delle vibrazioni
-- Appendice C: documentata la registrazione degli eventi di sovraccelerazione (P038, P039, P040), l'evento 3 ACCMAX_REACHED, la Event List di BSI e l'oggetto 3009h
-- Appendice C: aggiunte la tabella dei parametri accelerometro (P035÷P040) e la tabella degli oggetti fieldbus 3030h÷3039h, con nota sul profilo process data D richiesto su Ethernet/IP e ProfiNET
-- Appendice C: descritta a parole la terna degli assi; nominate le variabili BSI usr_acc_*; taratura del filtro RMS con esempio numerico
-- Appendice C: nuova figura SVG delle grandezze caratteristiche nel dominio del tempo (picco, picco-picco, RMS, fattore di cresta)
-- Appendice C: spettro ridisegnato in SVG con le righe ricondotte alle frequenze caratteristiche della macchina, coerente con la banda osservabile di P036
-- Appendice C: rimossa la definizione di Valore Medio, in contraddizione con quella di componente DC
-- Appendici B e C: eliminato il titolo interno ridondante, così le sottosezioni compaiono nel sommario
-- Capitolo Interfaccia di Parametrizzazione: corretto il riferimento DS402 di de_speed_rpm (606Ch, era 605Ch)
-- Capitolo CanOpen/EtherCAT/Powerlink: corretto il sottoindice per il salvataggio parametri (1010h.1, era 1010h.0)
-- Capitolo Parametri: corretto il range di P037 RmsTau (1÷1000 ms, era 0.001÷1000 ms)
-- Appendice Encoder: riscritta. Dichiarata la ripartizione dei 32 bit (12 bit singolo giro, 20 bit multigiro) e il ruolo di P094, con il compromesso fra risoluzione angolare e campo multigiro; autonomia della batteria a 6 mesi, non sostituibile e priva di lettura dello stato di carica; recuperata la gestione dell'errore 204 con doppio reset, presente solo nella versione EN
-- Appendice Encoder: corretto l'intervallo di ricarica preventiva (6 mesi, era indicato anche come 2 mesi) e allineato alle avvertenze del capitolo Sicurezza
-- Capitolo Allarmi: corretti i rimandi alle appendici per ALR3 e ALR203, che citavano il nome del file sorgente invece dell'appendice; sostituiti con il nome dell'appendice, che non dipende dal manuale
-- Localizzazione italiana delle etichette generate automaticamente: Indice, Appendice, Figura e Tabella al posto di Table of Contents, Appendix, Figure e Table
-- Appendice Frenata Rigenerativa: riscritta. Aggiunta come prima verifica l'allungamento della decelerazione prima di ricorrere all'hardware; formule con unità di misura esplicite, formula della capacità risolta rispetto a C ed esempio numerico completo di dimensionamento
-- Appendice Frenata Rigenerativa: aggiunta la tabella dei dati elettrici delle schede SCH108, SCH109 e SCH110 (tensione di esercizio, soglia di intervento, carico di frenatura, corrente di intervento, assorbimento a riposo, isteresi, soglia di sovratemperatura), prima disponibili solo all'interno delle immagini
-- Appendice Frenata Rigenerativa: nuova sezione sulla scelta della soglia di intervento e avvertenza sulla finestra ristretta disponibile sui sistemi a 48 V
-- Appendice Frenata Rigenerativa: nuovo schema di collegamento della scheda in parallelo al CN1 e avvertenza sulla numerazione dei morsetti, invertita fra SCH110 e le altre due
-- Appendice Frenata Rigenerativa: diagramma dei quattro quadranti ridisegnato in SVG e in italiano, con evidenziati i quadranti in cui il motore rimanda energia al bus DC
-- Appendice Frenata Rigenerativa: corretto il titolo interno, che era in inglese
-- Capitolo Interfaccia di Parametrizzazione: rimossa la numerazione manuale residua dal titolo della sezione Installazione software, che finiva nel sommario
-- Rimossi i titoli interni che duplicavano il nome del capitolo in Installazione, Allarmi, Registri Modbus e appendice Cavi Precablati: le sottosezioni salgono di un livello e compaiono ora nel sommario
-- Capitolo Registri Modbus: eliminato il titolo interno in inglese presente nella versione italiana
-- Capitolo Ethernet/IP: corretto l'accesso dell'attributo 0x10 Save parameters dell'oggetto COM, indicato come RO invece che RW
-- Capitoli CanOpen/EtherCAT/Powerlink ed Ethernet/IP: il comando di salvataggio parametri esce dalla nota a piè di pagina e diventa un riquadro evidenziato nel testo, richiamato dalla riga 1010h della tabella degli oggetti; ribadito il valore da scrivere (65766173h) anche nella nota dell'area parametri costruttore
-- Capitolo ProfiNET: aggiunta la sezione sul salvataggio dei parametri, prima assente; l'informazione sul comando di save è ora ripetuta nei capitoli di tutti i fieldbus

REV18 07/26
-- Capitolo CiA402: aggiunto cappello introduttivo DS402 (logo CANopen DS402, panoramica del profilo, logica di comando del servomotore, tabella modi operativi con descrizione)
-- Capitolo CiA402: rimossa tabella "Modi Supportati" ridondante
-- Allineamento riferimento firmware 4.056
-- Guide setup fieldbus aggiornate con cappello introduttivo DS402 (macchina a stati ed esempi di codice ST per abilitazione, profile velocity/position, homing; note PDO/SDO su EtherNet/IP e ProfiNET)
-- Corretta immagine TouchProbe Status
-- Capitolo Condizioni di Garanzia: ripristinata la riga finale sull'onere della prova, che veniva assorbita nell'ultimo punto dell'elenco (mancava una riga vuota nel sorgente)

REV17 07/26
-- Nuovo capitolo Sicurezza con avvertenze grafiche (admonition, icone dedicate)
-- Tema grafico unificato tra ITA ed ENG
-- Revisione refusi IT/EN su tutti i capitoli
-- Rimossa appendice Esempi Fieldbus (spostata nelle guide setup dedicate)
-- Tabella oggetti 0x67 EtherNet/IP: risolto troncamento in stampa
-- Ripristinato capitolo Specifiche Tecniche (non veniva incluso nel documento)
-- Aggiunta sezione Servizio discontinuo (S3 25% FC3/FC6, S3 15% FC10/FC20)
-- Corretta formattazione elenchi puntati (venivano stampati come testo continuo)

REV15 05/02/2026
-- Aggiunto parametro 60F4 Following Error
-- Aggiunto filtro ai parametri controllo

REV14 08/11/2024
-- rimossi gli homing type tranne il 37
-- Allineamenti R27 DBS
   -- Informazione porta UDP aggiunta a paragrafo 3.1
   -- Aggiunto paragrafo 6.2

REV13 04/2024
-- Allineato a DBS R25 - Funzione Modulo.
   -- Allineamento Paragrafo 4

REV12 01/2024
-- Aggiunte istruzioni di montaggio meccanico al paragrafo 2.8

REV11 08/2023
-- Aggiunta nota per connettere USB dopo accensione drive

REV10
-- Aggiungo paragrafo 2.8 montaggio meccanico

REV09
-- Aggiunta FC10/20 come datasheet e disegno ingombri
-- Aggiunta appendice cablaggi solo CBL utili
-- Correzione Typo vari
-- Specificare che Appendice B al momento è legata a FC3/6.

REV08
-- Allineato DBS Rev 19
-- Correzine appendice B per non fare più riferimento al capitolo 1.9.
-- Cambiata frase finale appendice A
-- Aggiunti Esempi Fieldbus recenti (TIA V16, TC3 Profile e CSP)

REV07
-- Allineato a Datasheet post prove UL
-- Risolti bug di errori in sommario e capitoli

REV06
-- Allineato a DBS R17

REV05
-- Aggiornati assorbimenti di corrente
-- rimosso S1 dai datasheet

REV04
-- Allineato a DBS 4.036
-- Aggiunta parte sulla batteria encoder (appendice C)
-- Corretti errori di battitura vari

REV03.1
-- Aggiunta componente che spiega come gestire la coppia massima per ottenere i valori S1, S2, S3.
-- Aggiunto disclaimer negli esempi per il nome DBS

REV03
-- Rimossi optionals
-- Aggiornati disegni
-- Logo al posto della scritta FC

REV02
-- Aggiornato al manuale DBS R15
-- Aggiunte caratteristiche tecniche FC6/FC3
-- disegno Ciclo S3
-- nome DBS epurato dal documento
-- eliminato parte UR
-- inserita etichetta FC

REV01
-- Generato da manuale DBS Rev14
-- Appendice sul montaggio da fare
