REV34 07/26
-- Appendice A Cablaggi: sostituite le immagini del potenziometro di fonte esterna con schemi elettrici stilizzati in SVG (potenziometro 0÷10V, comando bipolare ±10V da PLC, ingresso in corrente 4-20mA), nello stile del DR
-- Appendice A: corretto lo schema del comando differenziale ±10V (uscite +V/−V del PLC su AIN+/AIN-, collegamento AGND↔GND del PLC opzionale per mantenere lo stesso riferimento tra i due sistemi; rimosso il ponticello AIN-/AGND, valido solo per sorgenti single-ended come il potenziometro)
-- Appendice A: corretto il riferimento al parametro P043 (era P034) nella versione EN
-- Capitolo CiA402: aggiunto cappello introduttivo DS402 (logo CANopen DS402, panoramica del profilo, logica di comando del servomotore, tabella modi operativi con descrizione)
-- Capitolo CiA402: rimossa tabella "Modi Supportati" ridondante
-- Allineamento riferimento firmware 4.056
-- Guide setup fieldbus aggiornate con cappello introduttivo DS402 (macchina a stati ed esempi di codice ST per abilitazione, profile velocity/position, homing; note PDO/SDO su EtherNet/IP e ProfiNET)
-- Corretta immagine TouchProbe Status
-- Capitolo Condizioni di Garanzia: ripristinata la riga finale sull'onere della prova, che veniva assorbita nell'ultimo punto dell'elenco (mancava una riga vuota nel sorgente)

REV33 07/26
-- Nuovo capitolo Sicurezza con avvertenze grafiche (admonition, icone dedicate)
-- Tema grafico unificato tra ITA ed ENG
-- Revisione refusi IT/EN su tutti i capitoli
-- Rimossa appendice Esempi Fieldbus (spostata nelle guide setup dedicate)
-- Tabella oggetti 0x67 EtherNet/IP: risolto troncamento in stampa
-- Corretta colonna fusibili UR in Ampere; intestazione CN1 DBS80; etichette specifiche tecniche
-- Aggiunto paragrafo 2.8.3 Declassamento (temperatura/altitudine e alimentazione a 24 Vdc)
-- Curve di coppia (2.7) ridisegnate in formato vettoriale
-- Corretta formattazione elenchi puntati (venivano stampati come testo continuo)

REV32 06/26
-- Typo in CN1

REV31 02/26
-- Prima versione Asciicode
-- Aggiornamento alla versione FW 4.043
-- Aggiunta parametro 60F4 following error
-- Aggiunta filtro ai parametri controllo motore
-- Aggiunta informazione del filtro nell'appendice di controllo motore

REV30 06/25
-- Aggiornato i parametri alla 4.051 della sezione 4
-- Corretta tabella CBL in versione inglese
-- Corretta traduzione errata paragrafo 2.3 versione inglese
-- typos
-- correzione riferimento errato 9.2.4

REV29 04/25
-- riscritto il capitolo 1.13 fattori di servizio

REV28 01/25
-- Aggiunta tabella BCDBS
-- Riscritto capitoli ingombri con riferimenti diretti al sito web

REV27 10/24
-- Aggiunta informazione porta UDP su BSI
-- Riscritto capitolo 6.2 per essere più diretto. Sintetizzato in: Evento, Causa, Soluzione.

REV26 10/24
-- Allineamento FW 4.048 (parametri Modulo)
-- Aggiunta tabella a fine capitolo 3 con parametri BSI utili da monitorar.
-- Aggiunto capitolo con consigli sugli errori più comuni - capitolo 6.2.

REV25 04/2024
-- Allineamento FW 4.047
-- Aggiunta spiegazione modulo nel profile position
-- Aggiunti oggetti 607B e 60F2 nelle tabelle CAN/ETH/EPL e EIP.
-- Corretti Typo, errori minori sommario e simili
   -- ITA: riaggiunta tabella profinet in 2.8.5
   -- 10.2.1 0x10 RW

REV24 06/11/2023
-- Allineamento FW 4.046
   -- Aggiunta modi 15,16 ai parametri.
   -- Aggiunta spiegazione nell'appendice C del Feedforward legato al parametro P256
   -- Rifatto grafico appendice C ed immagine appendice C
-- Correzione valore corrente motore in Datasheet (55/50 8Arms -> 7,9Arms // 80/50 12,8->11,9 // 80/100 23 -> 22,9)
-- Aggiunto paragrafo 4.1 "System" (rimosso paragrafo 4.4 Sistema)
-- Aggiunto paragrafo 4.2.4 "Collision"
-- Aggiunto paragrafo 4.2.9 "Multidelay"
-- Eliminato paragrafo 4.3.1 "Temperatura"
-- Aggiunto P256 al paragrafo 4.3.1 Control, ottimizzato

REV23 31/07/2023
-- Aggiunta avvertenza "USB Collegare dopo aver acceso il DBS".

REV22 19/07/2023
-- Aggiornati disegni CBL alle nuove versioni
-- Aggiornata appendice frenatura con SCH110

REV21 10/07/2023
-- Info test vibrazioni superato nel datasheet
-- ripristinato in datasheet la nota a pie di pagina per coppia flangiata
-- Corretto typo Ampere in tabella Datasheet italiano
-- Corretto codice errore in appendice G

REV20 11/04/2023
-- Aggiunte informazioni modalità wait on global time e wait on SYNC.
-- FW 4.044
-- Aggiunta appendice G - Resistenze di Frenatura
-- Aggiunti Loghi BUS nelle sezioni dedicate
-- Grafica colorata per le tabelle (grigio-bianco alternanza, Blu con scritte bianche per i titoli). Modello: Default_Minimotor.
-- Aggiunto assorbimento Logica nel datasheet
-- Aggiunte info Heartbeat. Protocollo ora supportato. Aggiunto voci registri oggetti 1016,1017h e 1029h alla tabella 9.3.1

REV19 24/11/2022
-- Aggiornato FW 4.041
-- info fieldbus process data impostato a ≥v4.036
-- Aggiunti cavi 90° per DBS80 (CBL39 e CBL40)
-- Aggiunto "guadagni" nel titolo appendice C

REV18 11/10/2022
-- Corretto Legge EMC
-- Allineato Revisione 4.040
-- Aggiunta appendice F cablaggi
-- Aggiunti esempi Twincat per Profilo e CSP
-- Aggiunto esempio Tia Portal V16
-- Corretta corrente DBS80/50 al valore test UL di 9.1A
-- Corretta corrente DBS55/100 al valore test UL di 6.6A

REV17 29/06/2022
-- AWG11 invece di AWG 10 per il DBS 80
-- Aggiornata la descrizione sotto il capitolo 12 che dice che gli homing ci sono solo su modbus
-- Allineamento versione FW 4.037 (modposref_mode)
-- DS402 State machine rispiegata
-- specify save parameter for 2000h only e indice 1000h.1

REV16 01/12/2021
-- Temperatura operativa cambiata in 0°C - 40°C invece di -10°C- 40°C per batteria.
-- Appendice Errore Encoder
-- Render motore in copertina
-- Aggiornato firmware 4.036 (connessione via IP)

REV15 7/05/2021
-- specificato nei parametri quando serve un reboot per i parametri fieldbus
-- Aggiunta lista eventi
-- Chiarito come accedere ad allarmi ed eventi da fieldbus
-- Aggiunte informazioni sul filtro encoder nell'appendice C
-- Aggiunta informazione per i connettori fieldbus sul tipo di connettore.

REV14 18/01/2021
-- Allineamento versione FW: 4.032
-- Aggiunta parametro P177 - RPM/Incrementale
-- Aggiunta parametri di controllo CSP
-- Aggiunta Appendici
   -- A: Collegamenti Potenziometro
   -- B: Esempi FieldBus
   -- C: Regolazione PI
   -- D: Accelerometro
-- Correzioni varie, typo, informazioni più corrette.

REV13 30/06/2020
23/09/2020
-- Aggiunto 4-20mA
08/09/2020
-- Corretta la lista allarmi
03/08/2020
-- Aggiornati numeri parametri alla 4.030
-- Segnalazione disponibilità CSP anche in Powerlink.
30/06/2020
-- Aggiornato parametri alla 4.029
-- Correzione Typo (DO max output current, profile acc-dec 83-84)
-- Implementazione curve di coppia e tutte le informazioni del DBS 80

REV12 18/03/2020
-- Speficicato che i parametri sono in User Advance
-- Inseriti parametri Accel * optional on request
-- Errore 102 CSP wrong ref aggiunto - 103 CSP_Sync error
-- Firmware dalla versione 4.028

REV12 14/01/2020
-- Inserimento Regole Compliance UR
-- Corretta dicitura Arms->A per input in continua
-- Inserimento Curve di coppia
-- Inserimento Disegno ingombri
-- Typos
-- Etichetta UR
-- Riferimenti al servizio S3 inseriti

REV11 15/11/2019
-- Corretto valore relè da 42v a 30v.
-- Modificato Mini Motor da s.r.l. a s.p.a.

REV10 20/08/2019
-- Implementazione della spiegazione del touch probe.
-- Implementazione process data estesi
-- Ampliamento spiegazioni CiA 402
30/08/2019
-- Ulteriore ampliamento delle spiegazioni dei profili CiA 402

REV09 25/07/2019
-- Corretto valore di massima corrente nei process data di ethernet IP e Profinet per essere in entrambi il 6073.
-- corretto pinout sul pin 12
-- corretta lunghezza process data
-- Aggiungi bit di padding nel process data ethernet IP

REV08 21/06/2019
-- Correzione valori di corrente nel datasheet

REV08 02/05/2019
-- Correzione formattazione
-- Aggiornamento etichetta

REV08 30/04/2019
-- Inserimento descrizione DO.

REV08 17/04/2019
-- Typos, correzioni errori.
-- Allineamento parametri alla visualizzazione corrente in Advanced
-- Inserimento process data esteso in EIP ed EPN

REV08 15/03/2019
-- Inserito descrizione STO
-- Variato max Acc\Dec
